1994 gagasan untuk mendirikan lembaga pendidikan dan pelatihan internal audit disampaikan oleh FKSPI BUMN/BUMD, yang kemudian membentuk tim kerja dan didukung oleh Kepala BPKP dan beberapa Direktur utama BUMN.
Meningkatnya kebutuhan kompetensi dan profesionalitas Auditor Internal serta belum tersedianya Lembaga Pelatihan Profesi Internal Audit dengan standar Internasional yang memadai dan berkesinambungan di Indonesia menjadi pertimbangan didirikannya YPIA pada tanggal 17 April 1995.

YPIA membentuk unit pelaksana penyelenggaraan kegiatan pelatihan dan pengembangan program pelatihan internal audit, yang merupakan unit pelaksana tugas YPIA yaitu PPAM (Pusat Pendidikan dan Pengembangan Audit dan Manajemen) yang selanjutnya menjadi CIAR (The Center of Internal Audit Resources).
27 Juli 1995 YPIA mulai melakukan sosialisasi dan mempersiapkan sarana dan prasarana. Kantor awalnya berada di Graha Telkom Gatot Subroto sebelum pindah ke Graha Sucofindo.
Seiring berkembangnya kegiatan dan jumlah peserta, YPIA pindah ke lokasi yang lebih representatif dan dilengkapi fasilitas yang memadai untuk mendukung kegiatan operasional dan pelatihan di Graha Permata Pancoran dan L’Avenue Office Tower lantai 17.
PENDIRI YPIA
Hiro Tugiman Ketua Umum,
FX Sriharto – Ketua IV,
Soedar Kendarto – Sekretaris Umum,
Darwis A. Rahman – Bendahara,
yang didukung oleh
Soedaryono – Kepala BPKP,
Martiono Hadianto – Dirjen Pembinaan BUMN Departemen Keuangan RI dan Direksi dari Lima BUMN
Setyanto P. Santosa – Direktur Utama PT. Telkom,
Ridwan Fatarudin – Direktur Utama PT. MNA,
Syaiful Amir – Direktur Keuangan Pupuk Sriwijaya,
Ida Bagus Putu Sarga – Direktur Utama PT. Jasa Raharja, dan
Ahmad Soebianto – Deputi Kepala BPIS. Direktur Keuangan Pupuk Sriwijaya.
Pendiri YPIA adalah Pengurus FKSPI BUMN/BUMD periode1992-1995 :
Hiro Tugiman
FX Sriharto
Soedar Kendarto
Darwis A. Rahman
Soedaryono
Martiono Hadianto
Setyanto P. Santosa
Ridwan Fatarudin
Syaiful Amir
Ida Bagus Putu Sarga
Ahmad Soebianto
Sejak berdirinya (tanggal 17 April 1995), Yayasan Pendidikan Internal Audit (YPIA) menunjukkan dedikasi dan komitmennya pada upaya peningkatan kualitas profesi Auditor Internal dengan meningkatan kapabilitas, kompetensi, profesionalitas dan integritas para Auditor Internal melalui pelatihan Sertifikasi Qualified Internal Auditor (QIA), Certified Practitioner of Internal Audit (CPIA), Sertifikasi Qualified Government Internal Auditor (QGIA), Sertifikasi Qualified Healthcare Internal Auditor (QHIA), Profesional Qualified Internal Auditor (PQIA), program Workshop Internal Audit, Webinar, Konferensi Auditor Internal (KAI), Seminar Nasional Internal Audit (SNIA).